（来源：上观新闻）
如果你真去研究，🍇🇻🇮就能看🈚🇷🇺到现象下🧯的共同🛏逻辑🔧。晚点：很多企🌿⬆业家，尤其🥢🎪是制造业，他们🦷🙍♂️崇拜华为🌍、学习华为、💎📽恐惧华为🐥🍛。03 🔣🆖AI把智力🐟工具化 🇰🇿理解AI时代的价↪😊值重构，有🤙🕓一个核心命题🇺🇿需要先确立： A👩🦰I把智力变成🇬🇳🙏了工具🍬。晚点：逛了全世💻🛡界的高端商场，你🧱🕜观察到什🇸🇩🖱么？ 俞浩：就🌔是全世界所💄有品牌👩🎤🏁都可以分成 S🔎📀、A、B、C🧟♂️、D 五层——就🤶🏨像原子的电🇬🇫子轨道🇪🇷。
那么问🥜⏺题来啦🥰。我认为在今天的🇪🇦👩👦👦中国，一🐘个能做多品类♍的公司，天然比一🆕个单一品🌑🏈无遮挡国产免费网站类公司更厉📪害；一个☎😣全球化的公司，天👨✈️↔然比一个局💂♀️部市场更有🕖优势🇳🇬。自家卖的“100🌒🤯W”、“66⛷🇨🇼W”的产品，甭📿〽管标注的是多少⚠，通通🥃🐸都是 22.🍺👪5W 的实际输🥳出功率👩👩👧👦🏖… 消费者花💪🇳🇱了更多钱，🤽♀️却买来了一🇦🇪🇼🇫模一样的东🤶西🎠。
理论上，每👸🌓一步输🦸♀️🇦🇲入对了结果就🇮🇱对🔡。晚点：🎁如果说马斯克🏙🇲🇪造车是敢为天🛥下先，你这😢🍏是敢为天下后🔥。放侧袋里🎫。创建 RO🇧🇧🥉S 2 包🧒 进入工作👨👨👧👧⚒空间的🙆♂️ src 目录，🏡然后创建一个🧳📨新的 Pyth🇹🇬on 🙇♀️包： 复💟😹制 ros🈳2 pkg🇩🇪 cr🌅🍡eat🇰🇭👌e --💚🌑buil🗡d-typ🕓e ame🐛nt_pytho📌👩🦳n panda✳_joint🛢🏴_contr⚾ol -🤐-depe🇮🇸👙ndenci🤳es rc😏lpy cont🧟♂️rol💈🇬🇫_msg👨🔬s traj😨🕵️♀️ecto👩🏭ry_msgs 🈶依赖于 r💊clpy、c🇱🇰ontrol❄🇹🇿_msgs🇸🇲 和 tra🤝🥚jectory🇧🇫_ms⬇gs 编写 🔞⤵Pyt🌵hon 节点代🔆码 在 pan🎅🚅da_joi🇬🇼nt_c🇬🇳🌮ontro🇬🇳🧜♀️l 包的 p🐵anda🙆🍅_joi👨🚀🇮🇲nt_🛶🔞contr🦠ol 子👂🇸🇻目录下创建📫▫一个名为🔜 pan🇯🇪🧴da_joi🍽👪nt_c🇦🇩无遮挡国产免费网站ontrolle🔶🚴♀️r.py 的↗🙍♂️文件，并♦添加以🈴⏱下代码： 🕟复制 impo👎rt rclpy🥧 from 🕚rcl🈷😐py.nod‼🐫e im🇱🇸⛅por🇷🇴🚛t N🤥ode from😉🌫 co🚣♀️🇾🇪无遮挡国产免费网站ntrol_ms😂🚵♀️gs.msg i🧓😦mpo😿rt Join🇲🇭tTr🎷↕aject📇oryC🦖☯ontroll🥠🇵🇫无遮挡国产免费网站erSt💎🥬无遮挡国产免费网站ate 🐦🚰from 🚆💋traje🏹ctory_ms🗺🏫gs.ms🔝g imp💃🧦ort J🎴🏅ointTr🦸♂️aject🙆ory, J🈵ointTr👨👧👦aject🍷🌑无遮挡国产免费网站oryPoint🇮🇴🇩🇪 impo📇rt sy🇯🇲s import🇧🇷🏍 tty 💝import👋 termio😞s class 👘PandaJo🐉🐿intCont😬🚁roller👨🎓(Node🥰): 🌫def __in⬛🇱🇧it__🦹♂️🌭(self):🌗💱 su🗡per().♠__init_🥥♟️_('panda🍚_joi😓🛹nt_con⏮trol🔺ler'🅰) # 创建发布🕋者，发布到 "👋🐂/pa💙nda_🌯arm_con🆙👏troller🎂/joint_t🏧rajecto🏁ry"🇰🇿🇲🇻 话题 se👛🚐lf.publi💬sher🇷🇸_ = 🥃🦇sel🥈🇵🇦f.crea🌴无遮挡国产免费网站te_publ👩👧👦isher👔👨👩👧👦(JointTr👩❤️👩ajec🇯🇲tory🦍, '/pand🔝a_arm_c🇺🇲ontr🥄⚡olle🇰🇾🇻🇦r/jo👨🔧int_tr🍿aject🤔ory'😣✍, 10) # 😤定义关节名称🎪列表 s🇹🇩⛪无遮挡国产免费网站elf.joi👈nt_names➖ = ['p🇬🇩👯♂️anda_joi⚙🚁nt1'☀🅿, 'panda🏷_joint🌯👯♂️2', 🏪'panda🇸🇧🙂_joi🗓nt3',🍒🇭🇹 'panda⚖_joint4🔭👩🌾', '💇👩🍳panda_🇺🇿joint😃🥇5', 👂☂'panda_🇬🇵🆑joint6🇦🇴🇷🇼', 'pan🚐⛺da_joi👨⚖️nt7'↗] # 🐘🇻🇺初始化关节位置😫 self.🌷👥join🏆t_posit🍯ions = [📽0.0] * 7🚇 # 🤧🚂定义每个关节位🏷置的递🔧👨🦱增步长 se🕠lf.step🕳🔭 = 0.🔌1 d📒ef 🎁🏢get_🕡🚵♀️无遮挡国产免费网站key(self♻): # 获取🇹🇱⚙终端输入的按键🏂🈁 setti❌🍅ngs = t👭erm🇸🇷🏋ios.tcg🧟♀️🍿etattr(🍭💾sys.👉🌄stdin) t🎮ry: 🛶📷tty.set🎎⁉raw(sy🇧🇧s.stdi🎿🎎n.fi💯leno()) 🤙key = 👨🚀🇨🇿sys🐾.std🕖in.re🇹🇳ad(1) fi🚲nally:📷🐊 ter🤺❓mios.🉑tcsetat🗡🔒无遮挡国产免费网站tr(sys.🇰🇷🧷stdin, 🕓🤣term📪ios.🌽TCSADR🕖AIN, se🔔🇱🇸ttings) 🥮retur🏞n key de🇳🇦🚑f se🔘nd_tr🕘aject☂ory(self👨👨👧🚁): 🐶🧣# 创建 J🌨🇮🇳oin☂tTraj👨🎨ector😋🍰y 消🤹♀️息 t🍧raje🇽🇰cto🐡ry_msg =🎡 JointT🧯🤒rajector🇦🇫🇨🇳y() traj🛅ect🐘ory_ms🎟🙀g.joint🇻🇦_na🌭🕋mes = 🈴🚞self.👨🏫joint_🎢⛈names #😵🤑 创建 J♟️😶ointTra📆🧡jectory🤾♀️🥗Point5️⃣❕ 并设置目标位🏢🌿置等信息🚦 poi🇸🇹🕔nt 😥🎶= Join🇦🇩🕟tTrajec🐇✌toryP🇭🇰🍏oint(👨🌾🐧) poi🦴nt.po🇦🇷👰sitio⛴👩✈️ns 🇸🇮= self.j🍸oint_🤱🚲positi🇦🇿🥊ons # 设✳🐞置运动时间 p🏷oint.🔅🇻🇳time_fr🦇om_st🧶art = 😒rclpy.du👩⚖️ration🇨🇮.Durat🇷🇸ion(sec📵onds=😗🗄1).t⌛🍚o_msg⛺() 🦊# 将点添加到轨🏈迹消息中 tr🇧🇸🇰🇾ajec🥣tory🇭🇺🐎_msg.🤪poin🇧🇯🐫无遮挡国产免费网站ts.appe🛏🍙nd(poi🌶nt) # 发👩💻🏈布轨迹消息 s⛲🎋elf.publ🛵isher_.🤭publis🧕h(trajec🤹♂️👐tory_ms♐〰g) self.🤜get_lo🧽👨👦👦gger().i🇩🇴nfo('Se👩🌾nt ⤵❣join🏁🔩t traje🦹♂️🎥ctor🍪😥y co💑🦆mman✉d') 🚷😸def run(😘self):🧞♀️ wh🇫🇴🔧ile ☣🥜rclp📃🦢y.ok()🇸🇭: ke🌿👨👧👦无遮挡国产免费网站y = se☢lf.g⏫et_k🆕🐓ey() if🇹🇲🇵🇾 key == 🍰'-':©🏀 self.🇦🇷minus_p🇨🇿🙂ressed🏊♀️ = Tru🔥e elif🤳 key 🥙⛪in ['1'🦹♀️🤪, '2', 🦝🧑'3', 🤬🧨'4', '5🥟', '6',⏹🇽🇰 '7🚫']: ind💥ex = 🇸🇻int(key)🤼♀️ - 1 if🚴🇬🇶 self🤼♂️📳.min📥🗳us_😦🇨🇷pressed:🧧 sel👨👩👧👦f.joint🇳🇷_positio😔ns[i🐡ndex] 📧-= self.🇮🇨◾step se🕒⏲lf.min😪us_pre🍂➰ssed 📊㊗= Fals🕘e else:🎲 self.j🇲🇾🎟oint_🇬🇦🚳pos❕itio🚊🛫ns[inde🙎x] +🏐= self.🇦🇲🥵step sel🗞🚡f.s🇱🇦🇲🇰end_tra🏌🕷jec🙈🐠tory() e🥫🎉lif ke💜y ==🇨🇴👉 '\x03🇸🇷🀄': # 🏔🕧Ctrl+🔔⬛C 退出⏏🛡 break🍰 de📤f main(🤪🇨🇿args=No❌🥶ne): 📫🍹rclpy.in🕚it(arg😘🏢s=ar🐎gs) pa🔕❇nda_joi👨⚾nt_👣con🍣💙tro🤽♀️ller🇸🇳 = Pand🇩🇴aJo🦃int💚Controll🇧🇸🍵er() pa💶♿nda_join📯🌶t_co👩ntrol🎧😡ler.ru🇨🇬📮n() pand🐿a_joi🏰nt_🍿contr🇦🇺oll🔉🦝无遮挡国产免费网站er.🈹🐠destr😛🔛oy_node(🔟) rclpy🤡🙇♀️.shutdo🇸🇲🇬🇹wn() if👎 __na🇸🇯me__ 🇵🇬🤝== '_⏮_mai🖱n__':⁉😧 ma🛎⏲in(🏫) 修🏯改 se🇨🇩🔽tup.py 🇹🇯🎀文件 打开📅📮 panda_🆕joi🏖👩👩👧👧nt_cont🇧🇩🇹🇲rol 包的 s🏔🍝etu📿🅿p.py 文件，🇵🇫在 entry📗_poin♍🧜♂️ts 部分添加以🤢下内容： 🏴复制 entry🇦🇺📪_points=🇲🇩⚱{ 'c🤝🚢onsole🏄_sc🍤ripts♑🤼♂️': [ '☕panda_j🇹🇳oin📸🙋t_cont🐙🏓roll🏈🍬er = pan🇦🇼da_joi🍸©nt_co🐎ntr🕠ol.pa📄nda_join😮t_con🇪🇸🦕troller:🐘🍳mai🚝🚎n', ],👅 }, 编译⛹和运行 复🔫🤡制 colco😙🇸🇮n bu🥁ild --🧗♀️pac☯kages-se🤮lect pan🇨🇴da_jo🇺🇬int_c🇩🇰🇲🇶ontrol🚎👮♀️ so🎮urce i👼nsta⛳ll/setu🙂p.bash 🤶ros2 👨🦳❗run🔬 pand🐪a_joint🚺_contro🔁⚡l pa⛈🇸🇾nda_jo🌍🏧int_🔠🍞control🥍ler 按下0️⃣按键 1😗🐳 - 7 🇧🇴来控制🛢🚽 Panda 机🛀械臂相应🧔😍关节的🥁🕤位置递8️⃣🎫增，按下 🐂Ctrl🇲🇷〽 + C 可以退✍出程序 "跟🌒着Litc🇸🇪🇹🇷hiCh🇳🇬🎳eng一起学㊙🔌ROS🐻2"系列共25💧🥺篇，查👨⚕️🏧看全部系列文章，🍶👬无遮挡国产免费网站在【EEW☎🏌️♀️orld-论坛】💤🈂搜关键词“💓一起学♨🎂ROS2"，🥶与原作者一起交🦡✍流🕝🙍♂️。
